隨著智慧工廠的廣泛建設(shè)，桁架機(jī)器人在制造、物流等環(huán)節(jié)中的作用日益凸顯。當(dāng)前大部分工廠仍采用傳統(tǒng)PLC（可編程邏輯控制器）來控制桁架，僅能實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單場(chǎng)景下的桁架運(yùn)動(dòng)控制功能，難以支持復(fù)雜作業(yè)環(huán)境以及動(dòng)態(tài)任務(wù)場(chǎng)景下多臂桁架機(jī)器人的靈活高效控制。且PLC編程開發(fā)周期長(zhǎng)、成本高、調(diào)試難，無(wú)法實(shí)現(xiàn)快速交付。

針對(duì)以上亟待解決的難點(diǎn)，視比特機(jī)器人推出了國(guó)內(nèi)首款多臂智能桁架機(jī)器人控制器——SpeedTruss，以最優(yōu)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃突破傳統(tǒng)桁架自由度限制，實(shí)現(xiàn)了多臂共軸桁架機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境、復(fù)雜任務(wù)下的自動(dòng)規(guī)劃、主動(dòng)避障、敏捷執(zhí)行，適應(yīng)全場(chǎng)景柔性生產(chǎn)需求；同時(shí)支持低代碼靈活開發(fā)，極大地簡(jiǎn)化了開發(fā)流程，大幅縮短了投產(chǎn)周期，為工廠智能化水平和生產(chǎn)效率的提升帶來質(zhì)的飛躍。

SpeedTrussvs傳統(tǒng)PLC

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PLC在控制桁架柔性作業(yè)時(shí)遇到的挑戰(zhàn)

SpeedTruss全解讀

SpeedTruss智能桁架控制器主要用于多臂共軸桁架機(jī)器人（N≥1）的運(yùn)動(dòng)控制，運(yùn)用自主研發(fā)的桁架運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、多臂協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制、無(wú)碰運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)等算法技術(shù)，為智能產(chǎn)線提供靈活、精準(zhǔn)、高效的多臂桁架運(yùn)動(dòng)控制方案。用戶只需調(diào)用控制器提供的高級(jí)任務(wù)指令接口（如將某臺(tái)桁架臂移動(dòng)到目標(biāo)位置K），即可實(shí)現(xiàn)對(duì)桁架機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的自動(dòng)控制與協(xié)調(diào)，保障各個(gè)桁架臂高效無(wú)碰協(xié)同運(yùn)動(dòng)，有效提升生產(chǎn)效率。

多臂共軸桁架機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制簡(jiǎn)圖

△ 電氣連接關(guān)系

最優(yōu)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，無(wú)需人為示教

動(dòng)態(tài)任務(wù)下調(diào)整零件姿態(tài)

針對(duì)多臂協(xié)同作業(yè)場(chǎng)景，自研多機(jī)無(wú)碰路徑規(guī)劃與協(xié)調(diào)算法，通過精確計(jì)算桁架機(jī)器人各個(gè)臂的無(wú)碰運(yùn)動(dòng)軌跡，并最大化地調(diào)度各個(gè)桁架臂同時(shí)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)多臂桁架高速、靈活作業(yè)。

雙臂桁架場(chǎng)景主動(dòng)避讓障礙物

在線優(yōu)化任務(wù)分配，整體效率提升20%~35%