長廣溪智造

一、企業(yè)簡介

成立時(shí)間：2018年，總部：無錫

長廣溪智造開創(chuàng)性地定義了新一代“車規(guī)級高速協(xié)作機(jī)器人”，其生產(chǎn)過程、測試方法、質(zhì)量管控符合IATF16949:2016國際汽車質(zhì)量管理標(biāo)準(zhǔn)。CGXi協(xié)作機(jī)器人至2021年面市以來，以速度快、剛性好、安全性高以及其卓越品質(zhì)，快速引爆市場！

二、企業(yè)核心技術(shù)

長廣溪智造以智能柔性運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)為核心，其全系列協(xié)作機(jī)器人除減速器外其他如伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器、編碼器、控制器、示教器、關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)等部件全部自研，積累了豐富地面向行業(yè)用戶的系統(tǒng)集成解決方案，以應(yīng)對客戶制造過程中面臨的各類挑戰(zhàn)。

1、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)

ü 協(xié)作機(jī)器人控制器以精確動(dòng)力學(xué)模型辨識為基礎(chǔ)，基于加加速度控制的軌跡平滑過渡算法，可在線進(jìn)行軌跡規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)變軌；

ü 采用業(yè)內(nèi)領(lǐng)先的激光跟蹤儀標(biāo)定機(jī)器人的末端位置，自研標(biāo)定軟件和算法，利用先進(jìn)的辨識方法對機(jī)器人的模型參數(shù)進(jìn)行補(bǔ)償，如G12協(xié)作機(jī)器人出廠的絕對定位精度99%以上都控制在±0.5mm以內(nèi)，處于業(yè)內(nèi)領(lǐng)先水平；

ü 協(xié)作機(jī)器人采用關(guān)節(jié)電流環(huán)和末端安裝力控傳感器兩種方式實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的力控功能。基于高性能的機(jī)器人本體和高精度的模型算法，結(jié)合關(guān)節(jié)內(nèi)置的溫度傳感器，基于摩擦力在線辨識技術(shù)，準(zhǔn)確地自動(dòng)辨識和補(bǔ)償庫倫摩擦和粘滯摩擦力，并且在感受到碰撞后迅速切換至安全柔性模式，確保不會(huì)造成進(jìn)一步的碰撞損傷。此外當(dāng)協(xié)作機(jī)器人本體48V斷電后，控制器能及時(shí)監(jiān)測到本體斷電，并實(shí)時(shí)控制機(jī)器人工具末端按要求進(jìn)行相應(yīng)位置回彈，極大地增強(qiáng)了協(xié)作機(jī)器人使用過程中的安全性，最大化保護(hù)人員和設(shè)備的安全；

ü 控制器可外擴(kuò)附加軸，附加軸數(shù)從1到3，和機(jī)器人組合進(jìn)行控制，可構(gòu)成7、8、9軸動(dòng)態(tài)聯(lián)動(dòng)控制；

ü 協(xié)作機(jī)器人控制器采用高速EtherCAT總線技術(shù)，控制系統(tǒng)帶寬高、實(shí)時(shí)性強(qiáng)，外設(shè)模塊擴(kuò)展性好。

2、機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)技術(shù)

協(xié)作機(jī)器人采用一體化關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)，將電機(jī)、減速機(jī)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、位置反饋等部件集成在關(guān)節(jié)模塊中，優(yōu)勢在于擴(kuò)展性、維護(hù)性好，但設(shè)計(jì)上既要滿足功能又要滿足性能指標(biāo)，要綜合考慮機(jī)械結(jié)構(gòu)、硬件電路、電磁干擾、振動(dòng)、散熱、密封等技術(shù)難點(diǎn)，尤其是在轉(zhuǎn)速要求高，加速性能要求強(qiáng)的工況下，要解決承載大電流且散熱性能好、可靠性高等一系列系統(tǒng)級技術(shù)難題。

長廣溪智造協(xié)作機(jī)器人的一體化關(guān)節(jié)具有體積小、速度快、轉(zhuǎn)矩大、響應(yīng)好、跟隨性強(qiáng)等諸多優(yōu)點(diǎn)。采用自研的高功率密度電機(jī)，使得關(guān)節(jié)電機(jī)在極小的體積下具備更高的轉(zhuǎn)速，更大的轉(zhuǎn)矩，從而保障協(xié)作機(jī)器人整體運(yùn)行速度更快，執(zhí)行效率更高；采用自研的伺服驅(qū)動(dòng)器、磁編碼器，通過機(jī)電仿真，構(gòu)建關(guān)節(jié)精準(zhǔn)動(dòng)力學(xué)模型，伺服軟件集成振動(dòng)抑制、摩檫力補(bǔ)償?shù)人惴?，綜合性能逼近國外同型號通用伺服性能。

3、跨平臺可編程軟件

協(xié)作機(jī)器人編程軟件支持跨平臺服務(wù)，提供C/C#/C++/Java/Python接口函數(shù)庫，具備豐富的二次開發(fā)API接口。涉及的關(guān)鍵技術(shù)有：Linux和Windows實(shí)時(shí)性優(yōu)化、通訊數(shù)據(jù)安全加密、以太網(wǎng)+485異構(gòu)通訊冗余保障等。長廣溪智造提供的跨平臺編程軟件可運(yùn)行在PC或示教器上，既可控制真實(shí)機(jī)器人，也可控制虛擬機(jī)器人，方便在線或離線編程和調(diào)試。

CGXi示教器技術(shù)特點(diǎn)如下：

ü 采用嵌入式板卡，運(yùn)行Linux實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，軟件接口開放，穩(wěn)定可靠；

ü 通過示教器授權(quán)，可在線遠(yuǎn)程調(diào)試機(jī)器人，縮短項(xiàng)目調(diào)試周期；

ü 一個(gè)示教器可同時(shí)連接不同控制器，方便同一流水線多臺機(jī)器人協(xié)同調(diào)試，節(jié)約成本；

ü 支持有線、無線、4G/5G通訊，本地或遠(yuǎn)程在線升級，數(shù)據(jù)上傳，智慧組網(wǎng)。

4、典型行業(yè)應(yīng)用工藝包

長廣溪智造提供了面向行業(yè)用戶的典型編程工藝包，包括碼垛、焊接、打磨，未來會(huì)進(jìn)一步豐富現(xiàn)有工藝包，同時(shí)會(huì)陸續(xù)集成更多的典型應(yīng)用工藝包，以方便用戶現(xiàn)場調(diào)試，快速完成設(shè)備部署。

5、遠(yuǎn)程故障預(yù)測與診斷

長廣溪智造協(xié)作機(jī)器人云平臺故障診斷系統(tǒng)具有高效、實(shí)時(shí)、維護(hù)成本低的特點(diǎn)，為設(shè)備正常運(yùn)行以及售后服務(wù)提供了堅(jiān)實(shí)地保障。

（1）遠(yuǎn)程調(diào)試和監(jiān)測

遠(yuǎn)程調(diào)試和監(jiān)測功能幫助工程師通過遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)，在獲取現(xiàn)場協(xié)作機(jī)器人的調(diào)試控制權(quán)后，可通過機(jī)器人控制系統(tǒng)預(yù)置的調(diào)測控制命令，遠(yuǎn)程監(jiān)測機(jī)器人的性能、運(yùn)行的狀態(tài)數(shù)據(jù)、機(jī)器人控制系統(tǒng)的預(yù)警和報(bào)警數(shù)據(jù)、現(xiàn)場實(shí)時(shí)視頻監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)等各項(xiàng)指標(biāo)，并給出對應(yīng)的分析結(jié)果，極大地縮短了機(jī)器人現(xiàn)場部署的時(shí)間。

（2）遠(yuǎn)程診斷及維護(hù)

當(dāng)現(xiàn)場運(yùn)行的機(jī)器人及其系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，云平臺能夠遠(yuǎn)程獲取現(xiàn)場數(shù)據(jù)，進(jìn)行數(shù)據(jù)分析并給出診斷結(jié)果，同時(shí)通過手機(jī)APP發(fā)送給現(xiàn)場技術(shù)調(diào)試工程師。

云平臺遠(yuǎn)程維護(hù)功能可以根據(jù)實(shí)時(shí)監(jiān)測的機(jī)器人運(yùn)行數(shù)據(jù)，及時(shí)發(fā)現(xiàn)當(dāng)前可能的故障類型并給出故障的建議處理方式；也可以通過在線監(jiān)測的歷史數(shù)據(jù)、狀態(tài)數(shù)據(jù)分析并發(fā)現(xiàn)潛在的品質(zhì)問題，提示客戶及時(shí)檢修，避免因設(shè)備故障影響生產(chǎn)計(jì)劃；同時(shí)，技術(shù)工程師能夠根據(jù)在線監(jiān)測數(shù)據(jù)的分析，遠(yuǎn)程優(yōu)化調(diào)整運(yùn)行參數(shù)。

（3）遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)分析和管理

云平臺支持多種格式數(shù)據(jù)導(dǎo)出，客戶可集成到自己的大數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)中。

三、企業(yè)核心產(chǎn)品

長廣溪智造協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品分C、G、X系列，每個(gè)系列包含多種規(guī)格型號，分別面向不同行業(yè)的應(yīng)用領(lǐng)域，體現(xiàn)更高的性價(jià)比。

C：面向“服務(wù)領(lǐng)域”；

G：面向“制造領(lǐng)域”；

X：面向“防爆領(lǐng)域”。

長廣溪智造C系列協(xié)作機(jī)器人主要面向“服務(wù)領(lǐng)域”，主打性價(jià)比。機(jī)械臂本體顏色為亞銀色，綠色為配色。C3、C6機(jī)型標(biāo)配迷你型控制盒，C6-DK機(jī)型在底座內(nèi)集成控制器，占地面積更小，客戶可根據(jù)項(xiàng)目情況靈活選型。

長廣溪智造G系列協(xié)作機(jī)器人主要面向“制造領(lǐng)域”，機(jī)械臂本體顏色為白色，綠色為配色，標(biāo)配工業(yè)控制柜。

長廣溪智造X系列協(xié)作機(jī)器人主要面向“防爆領(lǐng)域”，機(jī)械臂本體顏色為黑灰色，綠色為配色，標(biāo)配防爆控制柜。

典型行業(yè)應(yīng)用案例

3C電子行業(yè)