歡迎大家來到安川機器人基礎(chǔ)操作培訓(xùn)線上課堂第三期！

在正式對工業(yè)機器人進行示教編程之前，我們要充分了解該廠家的動作坐標系，了解不同坐標系下機器人各軸的運動方式和呈現(xiàn)的軌跡狀態(tài)。此外，在實際示教編程過程中，不同的安全模式，也會影響相應(yīng)功能的設(shè)定和使用。

本次課程，我們一起來學(xué)習(xí)安川工業(yè)機器人的動作坐標系和安全模式變更操作。

1、安川工業(yè)機器人動作坐標系

?1-1 安川工業(yè)機器人的動作坐標系介紹

安川工業(yè)機器人的動作坐標系有關(guān)節(jié)坐標系、直角坐標系、圓柱坐標系、工具坐標系、用戶坐標系和示教線坐標系，其中示教線坐標系僅用于弧焊。詳見下圖。

動作坐標系

?1-2 動作坐標系的切換操作

示教器上方狀態(tài)欄處有若干個圖標，從左開始數(shù)第二個圖標顯示的是當前動作坐標系，按下【坐標】鍵，可以更改當前動作坐標系。以通用用途機器人為例，按下【坐標】鍵，對應(yīng)的圖標會按照【關(guān)節(jié)—直角/圓柱—工具—用戶】坐標的順序依次進行切換。要注意的是，直角和圓柱坐標系的切換，不能通過按【坐標】鍵來直接切換，詳見下方的操作視頻。

▲直角、圓柱坐標系的切換操作

2、安川工業(yè)機器人安全模式的變更操作

?2-1 安川工業(yè)機器人的安全模式類型介紹

安川工業(yè)機器人一共有5種安全模式。分別為操作模式、編輯模式、管理模式、安全模式和一次性管理模式。示教器上方狀態(tài)欄處有若干個圖標，從左開始數(shù)第四個圖標顯示的是當前安全模式，其中一把鑰匙對應(yīng)操作模式、兩把鑰匙對應(yīng)編輯模式、三把鑰匙對應(yīng)管理模式、有1個加號和3把鑰匙對應(yīng)安全模式、如果是綠色的三把鑰匙則對應(yīng)一次性管理模式。在不同的安全模式下，對機器人的操作權(quán)限也是不一樣的。詳見下圖。

安全模式

YRC1000控制柜中，有五種安全模式

?2-2 安川工業(yè)機器人的安全模式變更操作

▲安全模式變更操作

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